在求解运动目标条件下机械手运动学逆问题时目标函数交替漂移的补偿

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注解: 研究的目的是在运动目标条件下求解逆运动学问题，作为优化问题。 研究的主题是考虑到目标函数的漂移，作为目标运动的结果，在优化过程中。 为了解决多链接机械手在时变目标位置条件下的逆运动学问题，开发了一种有效的搜索引擎优化算法。 其实质在于估计漂移率，即制定的目标函数，在搜索的每一步，并在选择搜索方向时考虑目标漂移的影响。 本文对目标函数的可变漂移速度方法进行了改进. 漂移速度估计通过基于两种模式的循环最小二乘法计算：连续运动搜索和在每个顶点重复实验的搜索。 漂移对目标函数值的影响是通过在测量之间的时间间隔内积分漂移速度的估计来获得的。 作者提出了一种考虑优化问题中目标函数漂移的方法。 该方法以单纯形搜索和遗传算法为例，在目标函数非恒定漂移的条件下，在一个极端和几个极端的优化问题中显示出了其有效性。 该方法的有效性的极限已经通过实验确定。

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