利用配置空间探索区域功能的梯度规划移动机器人的轨迹

Пыхтин П.С., Камаев В.А., Крыжановский А.И., Никляев И.Ю., Пыхтин П.С.

doi:10.7256/2306-4196.2014.1.9828

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控制论与编程

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Pykhtin P.S., Kamaev V.A., Kryzhanovskii A.I., Niklyaev I.Y., Pykhtin P.S. 利用配置空间探索区域功能的梯度规划移动机器人的轨迹 // 控制论与编程. 2014. № 1. С. 48-60. DOI: 10.7256/2306-4196.2014.1.9828 URL: https://cn.nbpublish.com/library_read_article.php?id=9828

利用配置空间探索区域功能的梯度规划移动机器人的轨迹

Pykhtin Pavel Sergeevich

伏尔加格勒国立技术大学系研究生

400005, Russia, Volgograd, pr. Lenina,28.

pavel.pykhtin@gmail.com

Kamaev Valerii Anatol'evich

博士技术科学

伏尔加格勒国立技术大学计算机辅助设计与搜索工程系教授

Volgogradskii Gosudarstvennyi Tekhnicheskii Universitet. 400005, Volgograd, pr. Lenina,28

kamaev@unix.cad.vstu.ru

Kryzhanovskii Anatolii Ivanovich

伏尔加格勒国立技术大学CAD和PC系研究生

Volgogradskii Gosudarstvennyi Tekhnicheskii Universitet. 400005, Volgograd, pr. Lenina,28.

anatoly.kryzhanovsky@gmail.com

Niklyaev Il'ya Yur'evich

伏尔加格勒国立技术大学CAD和PC系研究生

Volgogradskii Gosudarstvennyi Tekhnicheskii Universitet. 400005, Volgograd, pr. Lenina,28.

spirit.of.fire@mail.ru

Pykhtin Pavel Sergeevich

伏尔加格勒国立技术大学CAD和PC系研究生

Volgogradskii Gosudarstvennyi Tekhnicheskii Universitet

pavel.pykhtin@gmail.com

DOI:

10.7256/2306-4196.2014.1.9828

评审日期

18-01-2014

出版日期

1-02-2014

注解: 本文提出了一种利用对配置空间各个区域研究质量的评估来构建移动机器人轨迹的算法。所描述的算法基于RRT算法并且使得能够显着增加后者用于解决包含大量狭窄通道的空间中的寻路问题的效率。本文中对特定点处的配置空间的研究的质量暗示了一个数值指标，该指标表征成功构造连接RRT树和这种配置的轨迹的概率。提出的GIRRT算法与经典的RRT算法进行了比较。进行了一些实验来模拟寻路。在有少量障碍物的空间中寻找路径的问题上，GIRRT算法表现出接近RRT算法的性能。反过来，当在松散连接的空间（其中存在不属于区域本身的可实现配置的数量较少的区域的空间）中搜索路径时，GIRRT算法表现出显着更好的性能。

出版日期:

移动机器人, 交通规划, RRT,RRT, 寻找路径, 配置空间, 研究质素, 运动规划, 狭窄的通道, 机器人技术, 算法

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利用配置空间探索区域功能的梯度规划移动机器人的轨迹