使用拟人机器人的手臂运动的计算机模拟来确定其底座相对于被操纵物体的位置

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注解: 该研究的主题是在执行将操纵对象放置在给定尺寸的容器中的操作时使用拟人机器人的智能手控制系统。 该研究的目的是确定手部相对于操纵对象和容器的相对位置参数的过程，在该过程中可以执行电机任务。 作者详细研究了在解决在容器中安装以矩形棱镜形式指定的操纵对象的问题时，利用沿速度矢量的运动合成来确定拟人机器人臂基位置的算法。 在文章中特别注意在固定空间中确定与机器人基座相关联的坐标系中心并计算输出链接中心在容器中先前安装的操纵对象的不同位置移动到的目 该方法的实质是使用计算机模拟拟人机器人的运动，使用沿速度矢量的运动的合成以及对臂机构和限制区域的相对位置的评估。 先前安装的位于容器内部的操纵物体和容器本身的侧壁充当限制区域。 提出的研究的主要结论是使用开发的算法来测试具有指定几何参数的手部运动的合成的可能性，这些参数确定拟人机器人，输送机和容器的位置，其中 该研究的新颖性在于开发一种方法，该方法基于在死锁的情况下在每次迭代时对臂，输送机和容器的基部的相对位置的参数的值进行迭代搜索。 给出了基于所开发的算法使用计算机模拟运动构造的机器人臂基部位置和中间配置的计算结果。 所进行的研究可用于开发移动物体的信息和控制复合体，特别是在有组织环境中自主运作的拟人机器人的智能控制系统的开发中。

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