确定六维空间中区域的形状和大小，该区域定义了拟人机器人手部机构的允许瞬时状态

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注解: 随着拟人机器人的手部机构在有组织空间中的运动的自动化规划，需要减少用于计算广义坐标空间中的轨迹的时间。 指定的时间显着地取决于在由速度矢量合成运动时的每一步计算时广义坐标的增量的矢量的计算时间。 本文在广义速度多维空间中区域的大小和形状的研究基础上进行了几何研究，该空间设置了拟人机器人手部机构的允许瞬时状态。 基于此，提出了一种减少广义坐标增量向量迭代搜索时间的方法。 利用四维空间中的超曲面建立分析依赖关系，反映指定区域的几何参数与设置配置位置的臂机构广义坐标之间的关系。 为此，使用位于四个相互垂直的平面中的插值多项式的方程。 基于这四个插值多项式，得到了一个四阶超曲面方程，它反映了几何和运动学参数之间的关系。 文章还介绍了拟人机器人手部机构运动的虚拟仿真结果，同时考虑了CAD系统ACAD中禁区的位置。 使用获得的分析依赖关系进行计算的结果显示测试任务的计算时间减少。 所进行的研究可用于在没有人类操作员参与的有组织环境中自主运作的拟人机器人的智能运动控制系统的开发。

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