配置面向内存的运动控制系统

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注解: 本文探讨了配置控制周期的可能性，即确定沿执行流程执行单个控制操作所需的时间间隔的分布，以确保控制的可实现性。 控制操作的并行执行，在控制算法允许的情况下，在控制循环的成功配置的情况下，可以显着减少其持续时间。 本文的研究对象是具有面向对象体系结构的控制系统，该体系结构假定功能块和模块的垂直-水平组合，这些功能块和模块在它们之间分配所有管理任务。 该架构是通过使用元编程的actor器乐模型实现的。 这样的控制系统最好地确保由于计算和其它控制操作的并行执行而减少控制周期的持续时间。 考虑了几种配置控制周期的方法：没有优化，在时间上具有组合优化，在系统资源方面具有组合优化。 还有，实现接近最优的配置可以通过使用自适应配置来实现。 研究表明，配置控制系统循环的任务有几种解决方案。 组合优化情况下配置问题的实际解决方案由于问题的高算法复杂性和所需的大量计算而与显着困难相关联，随着控制周期阶段的操作数量的增加而 克服这些困难的一个可能的方法是使用随机方法，这大大减少了所需的计算量。 还有，配置控制系统周期的任务的复杂性的显着降低可以通过使用自适应配置来实现，该自适应配置具有两个实现选项。 第一种选择是实时配置控制系统周期。 第二种选择是基于具有不同源数据的重复配置和随后获得的结果的比较来确定准最优配置。

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