利用平行进近方法对追击者在空间中的运动轨迹进行建模

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注解: 在本文中，考虑了追求问题的模型，当追求者在空间中移动时，坚持平行和解的策略。 追击者和目标的速度模块不变。 为了模型的确定性，目标是一致和直线移动的，因为已经根据文章的材料编写了一个测试程序。 目标和追击者在追击开始时刻的速度矢量是任意定向的。 迭代过程由三个部分组成。 追击者在空间中的轨迹的计算。 平面上追击者运动轨迹的计算。 计算从空间到平面的轨迹过渡。 迭代过程的所有部分都必须满足设定的任务条件。 一个重要的条件是轨迹的最小曲率半径不应超过某个预设值。 几何模型的科学新颖之处在于，可以通过改变追击者轨迹的长度以及追击平面的朝向来调整达到目标的时间。 追逐者在空间中的下一个位置的点的计算是球体，锥体和平行会聚的平面的交点。 平行接近的平面垂直于追求的平面。 在文章中考虑的模型中，追击平面由目标的速度矢量和连接追击者和目标的直线（视线）确定。 球体的半径等于在迭代过程的时间被划分到的时间段内追求者的步进。 锥体解的角度是追逐者的速度矢量可以转向的角度。
文章中描述的数学模型可能对具有自主控制的无人机的开发人员感兴趣。

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