|
图书馆
|
你的个人资料 |
|
软件系统和计算方法
正确的文章链接:
Pritykin F.N., Nebritov V.I.
在瞬时状态的实施中限制操纵器机构的链接的允许位置的区域的线性表面的构造
// 软件系统和计算方法.
2021. № 2.
С. 74-90.
DOI: 10.7256/2454-0714.2021.2.35574 URL: https://cn.nbpublish.com/library_read_article.php?id=35574
在瞬时状态的实施中限制操纵器机构的链接的允许位置的区域的线性表面的构造
DOI: 10.7256/2454-0714.2021.2.35574评审日期 25-04-2021出版日期 04-07-2021注解: 规则表面用于人类活动的各个领域。 设计规则曲面的最常用方法之一是通过指定三条导向曲线进行设计。 在某些情况下，这些引导曲线中的一个不是直接设置的，而是由施加在成形表面上的一些几何条件代替，其可以以在两个剩余引导曲线的点之间建立的 本文考虑了这些表面的构造的一个例子，其以近似的形式将限制在实施允许瞬时状态时设置某些给定构型的操纵器机构的链节的允许位置的区域。 由此产生的线性曲面构成了一种算法的基础，该算法用于计算在发生死锁时不跨越禁止区域的配置。 工作的结果是使用由此产生的配置计算算法对android机器人的手臂和躯干机构的运动进行计算机模拟。 运动建模表明，在死胡同情况下，在机械手和受限区域的相对位置分析中使用规则曲面可以将计算时间缩短50-60%。 由此产生的计算时间的减少是对android机器人手臂和躯干运动的计算机实时控制的最大需求。 出版日期: 机械手运动的合成, 几何建模, 规则表面, 瞬时状态, 机器人机器人, 机械手机构, 球面曲线, 禁区, 运动学对, 圆锥面 |
© 1998 – 2024 Nota Bene. Publishing Technologies. NB-Media Ltd.
Cn
