基于使用允许配置的区域，创建一个关于合成android机器人手部运动的过去经验的知识库

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注解: 研究的主题是一个智能控制系统，用于在工作空间中存在限制区域的情况下android机器人手的运动。 研究对象是android机器人手臂机构自动碰撞检测的模块，具有虚拟运动模拟水平的障碍物。 作者根据使用允许配置的区域和排除与android机器人手臂运动相关的死胡同情况发生的运动的综合，详细研究了该主题的定义等方面。 特别注意开发一种分析方法，用于在工作空间中存在先前已知的禁区的情况下，在广义坐标空间中指定允许配置的区域。 在这种情况下，广义坐标的空间由轴定义，轴的方向是角度，这些轴定义了旋转运动学对中的角位移。 该研究的方法是基于定义允许配置区域的二维部分的计算和分析分配。 建议使用三角形集来设置这些部分。 作者对该主题研究的一个特殊贡献是开发了一种广义方法，用于分析允许配置域的分配。 获得的分析依赖关系允许我们设置允许配置的区域，这是在预先已知的外部环境中智能控制手部机构运动的知识库。 该研究的新颖之处在于在广义坐标空间的轨迹合成中使用允许配置的区域，这允许校正android机器人手臂的运动，以便预测和消除沿速度矢量运动合成中的死锁。

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