|
图书馆
|
你的个人资料 |
|
控制论与编程
正确的文章链接:
Galemov R.T., Masalsky G.B.
为运动目标规划机械手的运动轨迹
// 控制论与编程.
2018. № 2.
С. 9-28.
DOI: 10.25136/2644-5522.2018.2.25478 URL: https://cn.nbpublish.com/library_read_article.php?id=25478
为运动目标规划机械手的运动轨迹
DOI: 10.25136/2644-5522.2018.2.25478评审日期 17-02-2018出版日期 11-03-2018注解: 提出了一种改进的组合搜索方法，以解决多连杆机械手在目标运动条件下的逆运动学问题。 采用遗传算法初步接近目标，并采用单纯形搜索来改进遗传算法的结果。 对目标运动对目标函数的影响的补偿基于对沿着工作空间的每个轴的目标漂移的估计。 这些估计用于减去对目标函数的漂移贡献，这增加了搜索效率。 估计值是使用循环最小二乘法计算的。 在平面和空间，运动冗余和非冗余多链接机械手的数学模型上进行了实验。 结果表明，对于上述所有机械手，都可以根据工作体的位置和方向来规划运动轨迹，并且在广义坐标中构建的运动轨迹是平滑的，没有突然的变化。 由于遗传算法的全局属性和单纯形搜索的效率，组合搜索方法在搜索过程的一次迭代中找到了逆运动学问题的解决方案。 出版日期: 机器人技术, 机器人技术, 多连杆机械手, 多连杆机械手, 轨迹规划, 轨迹规划, 逆运动学问题, 逆运动学问题, 组合搜索方法, 组合搜索方法, 移动目标, 移动目标, 漂移速度的估计, 漂移速度的估计, 优化设计, 优化设计, 目标函数的补偿, 目标函数的补偿, 目标函数的漂移, 目标函数的漂移 |
© 1998 – 2024 Nota Bene. Publishing Technologies. NB-Media Ltd.
Cn
