在改变限制区域的位置时，对定义允许配置区域的几何参数进行调查

DOI:

评审日期

出版日期

注解: 研究的主题是智能机器人控制系统知识库中使用的具有限制区域的机械手机构的自动碰撞检测模块。 研究的对象是在广义坐标空间中定义的允许配置的区域。 作者详细考虑了诸如在操纵器机构的工作空间中存在限制区域的情况下允许配置区域的参数设置等方面。 建议使用一个充分的条件来确定机械手机构和禁止区域的碰撞，基于使用允许配置的区域。 该研究的方法是基于对定义允许配置的区域的形状和位置的横截面的研究。 广义坐标空间中所有允许的配置都由几何对象显示。 这个几何对象是通过使用几个限制它的运动学表面来解析地定义的。 给出了建模的结果，这使我们能够开发一种参数化方法，用于指定一组部分，这些部分定义了具有不同限制区域位置的允许配置的区域的形状和位置。 该研究的主要结论是使用开发的用于检测机构与环境碰撞的算法，减少与移动机器人"Varan"操纵器机构运动的虚拟仿真相关的测试任务的计算时间。 作者对该主题研究的一个特殊贡献是开发了一种参数化方法，用于指定用于在先前已知的外部环境中智能控制操纵器机构运动的允许配置的区域。 该研究的新颖性在于开发了一种更有效的方法，用于基于所获得的分析依赖关系来分析关于操纵器机构和限制区域的位置的信息。

出版日期: