基于允许配置区域的使用，表征操纵器位置和环境的当前情况的几何分析

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注解: 该研究的主题是机械手机构的自动碰撞检测模块，具有智能机器人控制系统中使用的限制区域。 研究的对象是表征机械手机构和已知限制区域的位置的几何分析。 作者详细考虑了在操纵器工作空间中存在两个禁止区域的广义坐标空间中允许配置区域的分析分配等方面。 在这种情况下，广义坐标的空间由直角坐标系的轴定义，角的方向决定了旋转运动对的运动。 提出了基于使用允许配置的区域来确定碰撞的充分条件。 该研究的方法是基于对定义允许配置的区域的形状和位置的横截面的研究。 广义坐标空间中所有允许的配置都由几何对象显示。 这个几何对象是通过使用几个限制它的运动学表面来解析地定义的。 该研究的主要结论是使用开发的用于检测机构与环境碰撞的算法，减少与移动机器人"Varan"操纵器机构运动的虚拟仿真相关的测试任务的计算时间。 作者对该主题研究的一个特殊贡献是开发了一种用于设置用于在先前已知的外部环境中操纵器机构运动的智能控制的知识库的方法。 该研究的新颖性在于开发一种更有成效的方法，用于基于用于指定允许配置的区域的获得的分析依赖性来分析关于操纵器机构和限制区域的位置的 在广义坐标的空间中的轨迹的合成中使用所获得的区域使得能够校正操纵器的运动，以便预测和消除沿速度矢量的运动的合成中的死锁。

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