轮式车辆的控制原理，基于控制轮的旋转速度的不匹配，考虑到悬架行程的影响

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注解: 当驱动轮式车辆时，总是需要强制地改变其运动的轨迹，即在转向系统中，其操作基于这样的事实，即通过转向机构(由于外力)控制车轮的旋转角度改变。 这需要转向机构和转向驱动器的运动学连接，因此，机器设计的复杂性[4]。 在这方面，问题出现了：是否有可能避免这种并发症？ 事实证明，如果根据控制轮转速的差异应用转向是可能的。
本文描述了一种在不使用转向机构的情况下，通过设置控制轮的某些旋转速度来控制车辆的方法。 提出了一种基于该方法的车辆转向算法. 对于在所陈述的权利要求中描述的形式的所要求保护的方法，其使用在申请中描述的并且在优先权日之前已知的手段和方法实施的可能性已经被确 因此，所要求保护的发明满足"工业适用性"的条件。
因此，能够根据所选择的规律控制车辆的车轮的旋转，提供转弯的必要条件，同时考虑到轮式车辆的运动的表面的不规则性。

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