自主机器人机械手的智能鲁棒控制

注解: 文章以一个复杂的控制对象--一个具有七个自由度的冗余机器人机械手为例，讨论了利用软计算技术设计智能控制系统的问题。 已知用于解决面向问题的区域中的特定问题的工具的有效性取决于计算工具的智能水平与正在解决的问题的复杂程度的对应关系。 为特定的面向问题的领域选择适当和有效的应用工具在学生，研究工程师和新型高科技信息技术的开发人员中造成一定的困难（或直观的矛盾）。 本文描述了软计算的有效方法和应用。 讨论了一些智能计算应用模型的应用方法，并考虑了它们在智能控制任务中的联合应用。 综合智能控制系统的应用和实施的主要优点是能够获得有保证的结果：在分层自动控制系统的较低（执行）级别以最高的管理质量和最小的"控制对象—控制器"系统的有用资源消耗来实现管理目标。

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